Un'interessante piattaforma circolare Stewart

Jun 18, 2023

Le piattaforme Stewart sono piuttosto pulite e non vengono viste così spesso, forse perché non esiste un vasto numero di applicazioni adatte agli hacker che necessitano di così tanti gradi di libertà all'interno di un raggio di movimento così ristretto. Comunque, ecco un'interessante implementazione dal canale YouTube [Circular-Base-Stewart-Platform] dal nome curioso (no, non riusciamo a trovare il vero nome del progettista) con una serie di video di qualche anno fa, che mostrano la costruzione e funzionamento di una tale bestia. Si tratta di un meccanismo molto accurato composto da sei motoriduttori all'estremità dei bracci, che si innestano con un grande ingranaggio interno. L'estremità comune di ciascun braccio scorre sull'albero centrale, ciascuno con il proprio cuscinetto. Con l'aggiunta dei soliti sei collegamenti, dodici giunti sferici e alcune staffe, viene realizzata una piattaforma completa.

Questa disposizione circolare è così semplice che non possiamo credere di non averla mai incontrata prima. Una deviazione interessante dalla consueta disposizione della piattaforma Stewart è l'uso di un connettore centrale ad anello collettore per fornire potenza, consentendo all'intero gruppo di ruotare continuamente, oltre ai consueti sei gradi di libertà consentiti dal meccanismo. Il controllo è affidato a un Arduino Pro Mini, che aziona i motori utilizzando una manciata di moduli driver dual H-bridge Pololu TB6612 (PDF). Ovviamente, lo schizzo in esecuzione su Arduino darà all'oggetto un movimento fisso, ma aggiungi un ulteriore collegamento dati tramite la configurazione dell'anello collettore centrale (o forse un collegamento wireless) e sarà molto più utile.

Recentemente abbiamo visto un altro progetto di attuatore a 6 DOF, che utilizza flessioni, ancora un altro trucco per bilanciare la palla, ma se vuoi un'applicazione della piattaforma Stewart davvero utile, dai un'occhiata a questo robot che gioca a biliardo!

Grazie [quibble_droid] per il suggerimento!